Blanchard DIFFO NDE

Le plateau Model Based-Design développe des modèles de systèmes embarqués dans le domaine de l'automobile. Pour chaque développement de modèles, on part d'exigences que l'on modélise dans l'environnement Matlab/Simulink/Stateflow.

Le stage a pour objet de réaliser un outil (100% Matlab dans l'idéal), utilisé par l'intermédiaire d'une interface graphique, permettant de générer des documents rendant compte des spécifications techniques ainsi que de la traçabilité des exigences.

Le Département Automatique-Productique a fait l’acquisition d’un drone à 6 hélices. Des premiers travaux ont déjà été réalisés sur ce système. Un simulateur sur la base d’un modèle non-linéaire est ainsi disponible sous Matlab/Simulink, ainsi qu’une première stratégie de commande à base de régulateurs PID imbriqués.

Les objectifs pour ce projet sont les suivants : développer une stratégie de commande au moins pour l’attitude du drône (asservissement des angles de tangage, roulis, lacet), potentiellement multivariable, sur la base des outils de la commande LQ. Après validation sur le simulateur, mettre en oeuvre la loi de commande sur le drone.

Planification du projet:

1. Étude de l'existant: modèle du simulateur linéaire/non linéaire, architecture interne du drone, capteurs mis à disposition
2. Prise en main des communication I²C et RS232
3. Prise en main de la centrale inertielle et de son protocole de communication
4. Formulation du problème de commande, synthèse d'une solution et validation sur simulateur
5. Mise en œuvre et validation de la stratégie de commande.

Résultats: vidéos des essais ("Commande PCI-2012") sur le lien suivant http://www.youtube.com/user/EMNDAPManip?ob=0

Le M.E.C. conduit des projets de R&D d’envergure internationale dans les principaux domaines de l’industrie de pointe. Le projet SRS s’étend sur 3 ans, du 1er Février 2010 au 31 Janvier 2013. Le consortium est constitué de 11 partenaires de 6 pays différents.
Le projet SRS est axé sur le développement et prototypage de solutions robotiques semi-autonomes, contrôlables à distance pour aider les personnes âgées à leur domicile. Le robot agira donc comme une ombre de son contrôleur qui pourra être : un professionnel de la santé, un proche de la personne âgée ou cette dernière elle-même. La personne âgée sera ainsi assistée dans des tâches de la vie quotidienne telles qu’aller chercher des objets lourds ou dans des situations d’urgence.
La mission confiée pendant ce stage (mai-juillet) porte sur le traitement des données fournies par les capteurs du robot, afin de permettre à celui-ci de détecter une personne et de connaître sa position au fil du temps.

Réalisations:
- Développement d'un code pour détecter les jambes des personnes sous Linux et ROS
- Elaboration de structures permettant la fusion de données provenant de plusieurs capteurs dans le but de détecter une personne
- Proposition d'un nouveau modèle pour améliorer la détection des personnes
- Sélection d'approches pour associer les données des capteurs aux cibles
- Développement d'une base de données sous MySQL et implémentation de services sous ROS pour accéder à la base de données par des requêtes SQL

Site internet du projet: http://srs-project.eu/

L'entreprise CYCLES CESBRON vend et répare des cycles et des scooters.

Mission:

- dresser un bilan de l'organisation du travail au sein des ateliers de réparation pour identifier les problèmes auxquels se heurte le personnel
- proposer des solutions pour optimiser les temps de travail

Malgré la taille de l'entreprise relativement petite(18 employés), mon équipe (4 étudiants) a été confrontée à de multiples problématiques touchant à différents domaines tels que la logistique, les systèmes d’information, la gestion des temps de travail, et les systèmes de rémunération. La communication avec le personnel a donc joué un rôle clé dans la réussite de cette mission.

Le projet AIPE vise à apprendre pas à pas les mécanismes de l’algorithmique à des enfants, de manière ludique et intuitive. Pour cela, un langage de programmation simplifié pour commander un robot chien de type Aïbo a été imaginé. Il est possible de former des instructions en disposant des cartes, qui modélisent des actions et des événements, sur une table interactive. Aïbo exécutera les instructions dès qu’on lancera l'application implémentée sur la table. Ainsi, il est possible d’observer en temps réel le résultat des instructions données à Aïbo, et donc de constater immédiatement si le comportement d’Aïbo est conforme à celui qu’on espérait.

Démarche:
- Interface graphique sur la table (Qt)
- Reconnaissance des cartes et vérification syntaxique de la séquence des cartes (serveur TUIO, C++)
- Transformation de la séquence de cartes en langage compréhensible par Aibo (XML,XSLT)
- Envoi de la séquence d'instructions à Aibo par Wifi (C++, liburbi)

Résultat:
Un prototype fonctionnel qui permet de faire exécuter à Aibo une séquence d’instructions simple depuis les cartes disposées sur la table (par exemple : « Aibo marche pendant 10 secondes ») a été réalisé. Le projet pourra être repris par d’autres élèves désireux de développer un système interactif d’apprentissage de la programmation. La reprise du projet sera facilitée par un cahier des charges, des notes explicatives et des tutoriels rédigés par mon équipe(4 étudiants).

Unista est une SARL dont l'activité consiste à installer des machines et équipements mécaniques, et qui s'est lancé depuis peu dans la conception de ceux-ci. Le projet sur lequel travaille mon équipe (4 étudiants) porte sur la conception d'un système qui permet de redresser et orienter des flacons de formes et couleurs diverses dans une chaine de production.

Afin de réaliser cette tâche, l’entreprise a commencé à concevoir un prototype encore inachevé constitué d’un convoyeur d’amenée et d’un robot poly-articulé.
Le problème que nous devons résoudre consiste donc à créer un système qui nous assure qu’à partir du point où s’effectue la détection des flacons via un système de vision industrielle, tous les flacons soient stabilisés et à plat, sans se superposer, afin que le robot poly-articulé puisse exécuter sa tâche correctement.

A l'issue de cette mission, nous avons fourni une solution réalisable techniquement à l'entreprise avec un début de modélisation 3D sous SolidWorks.

Imperial Tobacco est l'un des principaux groupes internationaux de tabac. En tant qu'opérateur, je suis chargé d'alimenter des machines automatisées en filtres de cigarette et du nettoyage du poste de travail.

Les Entrepreneuriales sont nées d’une initiative de Réseau Entreprendre Atlantique, de KPMG et du Cabinet KIOSE, basé à Nantes. C'est un programme innovant d’entraînement terrain à la création d’entreprise d’une durée de 5 mois.

En équipe pluridisciplinaire (2 étudiantes de l'IAE et 1 étudiant des Mines de Nantes), j'ai acquis des connaissances pratiques sur la démarche de gestion de projet appliquée à la création d'entreprise. Après 200 heures de travail terrain, nous avons élaboré notre projet d'entreprise et réalisé un business plan prévisionnel sur 3 ans.

Le but du projet SyCIMPLE est de modéliser le comportement ambiant d'une salle de l'école pour évaluer le confort hygrothermique. Mon équipe (4 étudiants) a effectué les tâches suivantes:

- Conception d'un système de mesure en tenant compte d'un budget fixé
- Programmation d'un microcontrôleur en utilisant le langage C et le logiciel MPLab pour recevoir des données des capteurs
- Etablissement d'une communication sans fil entre les capteurs et le microcontroleur au moyen du protocole Zigbee
- Connexion entre le microcontroleur et le PC grâce à une liaison série RS232 afin de récupérer les données sur le microcontrôleur avec Java
- Traitement des données avec Matlab pour afficher des graphiques qui représentent des données telles que la température des murs, de la vitre, grâce à des modèles Simulink.

Ces données sont alors comparées avec les normes en vigueur.