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Exelis VIS
- Technical lead
Paris
2014 - maintenant
3D applications, Scrum, Technical lead.
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Magellium
- Ingénieur d'étude, chef de projet
Ramonville Saint-Agne
2012 - 2014
-- Logiciel de visualisation 3D
Etude et mise en oeuvre d'un logiciel de visualisation 3D générique. Product Owner et responsable d'une équipe de sous-traitants (contenant 1 Scrum Master et 3 développeurs).
-- Projet PRACE
Responsabilité technique sur un projet Européen d'apprentissage basé vision pour un robot industriel (double bras manipulateur, Kinects). Encadrement technique d'un thésard sur la détection de squelette. Expertise sur les systèmes de vision, leur calibration, et les techniques d'apprentissage.
-- Sous-traitance au service Robotique du CNES
Etude et suivi de la réalisation d'un moyen mécano-optique de validation 3D.
-- Viewer 3D Magellium
Responsabilité technique (et Scrum master) sur la mise à jour d'un viewer 3D (GTK, Ogre3D).
-- Projet RAI
Responsabilité technique sur un projet de réalité augmentée en industrie (pour un groupement de grands groupes industriels). ScrumMaster d'une équipe de 5 développeurs (utilisation du logiciel IceScrum).
Développements logiciels et production d'augmentations visuelles (Blender/Ogre3D - Matériaux, VRML).
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Magellium
- Ingénieur d'étude, chef de projet
Ramonville Saint-Agne
2011 - 2011
-- Formation Méthode SCRUM (3 jours)
-- Divers développements MagBot (Magellium)
Développement d'une application de détection et analyse de QR codes.
Améliorations des logiciels robotiques Magellium (Ogre3D, openCv, GTK).
-- Sous-traitance au service Robotique du CNES
Etude fine du processus de calibration CNES.
Affinage des tests de validation de la chaine de stéréovision CNES.
Développement de fonctionnalités spécifiques dans un viewer 3D (Ogre3D).
Rédaction d'un rapport final destiné à l'ESA (résultats publiés en conférence ASTRA).
Etude et suivi de la réalisation de nouveaux bancs stéréoscopiques.
-- Formation Ogre3D (2 semaines)
-- Application médicale iPhone
Reprise et finalisation d'une application R&D médicale sur iPhone (3 mois). Benchmarking de fonctionnalités de traitement d'image sur iPhone (openCv, C++, objective-C). Designs graphiques associés à l'application (Blender, MakeHuman, Gimp, ...).
-- Encadrement stagiaire (M1, 6 mois)- Développement d'un logiciel de calibration multi-instruments
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Université Paul Sabatier
- Enseignant vacataire
Toulouse
2010 - 2012
2011/2012 - Cours et TP sur la stéréovision - UPS
Différents cours et TP conduits à l'UPS (Toulouse III), sur le domaine de la stéréovision.
2010/2011 - Encadrement TER M1 - UPS IUP Systèmes Intelligents
Suivi de groupes de 4 étudiants sur le développement de fonctionnalités dans l'environnement logiciel MagBot.
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Magellium
- Ingénieur d'étude, chef de projet
Ramonville Saint-Agne
2009 - 2011
-- Encadrement PGE SysCare - UPS IUP Systèmes Intelligents
Support technique à une dizaine d'étudiants, dans leur développements de projet de fin d'année (Aide à domicile avec le robot NAO).
-- Encadrement stagiaire (M2, 6 mois) - Développement d'un logiciel de calibration stéréoscopique
-- Application médicale iPhone
Formation (1 semaine) au développement iPhone.
Développement d'une application R&D médicale sur iPhone (sur 3 mois). Spécifications et développements logiciels (xCode, Objective-C). Suivi du développement d'une interface mécano-optique ajoutée au capteur.
-- Sous-traitance au service Robotique du CNES
Mise à jour et exploitation des moyens de calibration du laboratoire robotique CNES. Spécification, développement et conduite des essais de validation de la chaîne de stéréovision CNES. Rédaction d'un rapport destiné à l'ESA, sur les résultats préliminaires obtenus.
-- Logiciel Euclidium (Magellium)
Développement du lecteur Euclidium pour les métadonnées IKONOS.
-- Validation de logiciels
Participation à la validation de différents logiciels SIG (PROFIL, KHEPER).
-- Encadrement stagiaire (M2, 6 mois) - Développement d'un logiciel de stéréovision
Initialisation de l'architecture logicielle robotique de Magellium (MagBot). Développement d'un logiciel de traitements et affichages 2D et 3D.
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Magellium
- Ingénieur d'étude, chef de projet
Ramonville Saint-Agne
2007 - 2009
-- Projet ExoMars - Phase B1
Développement et fourniture du système de vision destiné au rover ExoMars (prototype de phase B1).
Suivi complet du projet (Interface avec le client - Astrium UK, Interface avec les partenaires - ESA/CNES/Gaisler, Réalisation technique, SAV), élaboration mécanique du système de vision (banc stéréoscopique, mât et tourelle Pan&Tilt), développement software du système de vision (logiciel EDRES – CNES, carte LEON - FPGA/RTEMS, IHM de validation - wxWidget), caractérisation du système de vision (méthode CNES), validation du système (tests unitaires, reconstruction 3D), packaging et fourniture du système.
-- Sous-traitance au service Robotique du CNES
Calibration de bancs stéréoscopiques : Étude et prototypage de nouvelles méthodes de calibration de bancs stéréoscopiques. Refonte du moyen de calibration CNES. Prototypage/mise en plans/modélisation 3D (Blender) de pièces mécaniques. Montage et mise en oeuvre des moyens développés. Etude et mise en oeuvre de méthodes classiques de calibration (Matlab/CalDe/CalLab).
Validation de la chaîne de stéréovision : conception et fourniture d'un moyen de co-acquisition de scènes 3D par un banc stéréoscopique et un laser scanner. Développement de la procédure d'initialisation du moyen (calibration géométrique des positions respectives). Mise en oeuvre des co-acquisitions.
-- Modélisation 3D - Blender
Différentes modélisations 3D réalisées sous Blender (Mécanismes de mise en rotation pour la pré-étude d'un robot télé-échographe, Robot Iares et environnement Martien pour vidéo de présentation des activités CNES - voir site Magellium.fr, ...), ainsi que des animations 3D (Blender en mode interactif : GameLogic).
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Magellium
- Ingénieur d'études
Ramonville Saint-Agne
2004 - 2007
-- Sous-traitance au service Robotique du CNES
Développement de drivers de caméras USB (Linux, kernels 2.4 et 2.6, ezusb), caractérisation d'optiques (sphère intégrante, mires), administration Linux (scripts, configuration matérielle).
Refonte de la procédure de calibration stéréoscopique CNES (méthode collimateur brevetée, logiciel EDRES), micro-contrôleur 2 axes (driver Linux, loi de commande), manipulation de matériel micro-mécanique et optique de précision, traitement d'image (seuillage, détection de spots), prise en main des procédures de correction de distorsion, rectification stéréoscopique et reconstruction 3D.
Développement et mise au point de moyens de validation de procédures d'odométrie optique, tables à translation micro-contrôle (driver Linux, loi de commande), rotules 3 axes micro-contrôles (calculs matriciels associés), campagnes d'acquisitions stéréoscopiques localisées, support aux test d'algorithmes d'odométrie optique.
-- Logiciel Euclidium (Magellium)
Intervention sur le logiciel Euclidium (Géométrie des capteurs, Images satellite, géomatique).
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SIEMENS VDO AUTOMOTIVE, Toulouse, service R&D
- Stagiaire
2004 - 2004
Mise en place d'un système générique de reconstruction 3D par stéréo-vision dense rapide - Stage de fin d'études - 6 mois
- Étude et portage sous l'environnement Visual C++ / MFC de Siemens, d'une première application existante de stéréo-vision dense (Winner Take All sur images de Census)
- Tests et Optimisation de la méthode.
- Étude et implémentation de nouvelles méthodes de corrélation (ZNCC, dynamic programming, scanline optimisation)
- Tests et Optimisation
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LAAS-CNRS, Toulouse, groupe Robotique et Intelligence Artificielle
- Stagiaire
2003 - 2003
Navigation par stéréo-vision discrète à l'aide d'amers visuels sur un robot de type char - Stage de fin de Maîtrise - 6 mois
- Codage et tests d'un driver multi-caméras ieee1394 (Linux, langage C, librairies raw1394 et dc1394, caméras numériques SONY DFW-VL500).
- Codage et tests de procédures de localisation 3D par stéréo-vision discrète (extraction et reconnaissance de pastille dans l'image, relaxation gauche/droite, triangulation 3D).
- Implantation des modules d'acquisition et de localisation sous l'environnement GenoM du LAAS (outil d'aide à la conception d'architectures logicielles temps-réel).
- Codage et tests de procédures simples de navigation sur des robots Scouts (appels Tcl des procédures GenoM).
Système réutilisé lors du projet universitaire "Projet de Grande Envergure IUP SI 2003".
