Stephane Mas

2011 - 2010 - 2009 - 2008 - En cours de rédaction ...

2008 - Modélisation 3D - Blender

Différentes modélisations 3D réalisées sous Blender (Mécanismes de mise en rotation pour la pré-étude d'un robot télé-échographe, Robot Iares et environnement Martien pour vidéo de présentation des activités CNES, ...)

2007/2008 - Sous-traitance au service Robotique du CNES

Calibration de bancs stéréoscopiques : Étude et prototypage de nouvelles méthodes de calibration de bancs stéréoscopiques. Prototypage/mise en plans/modélisation 3D (Blender) de pièces mécaniques. Montage et mise en oeuvre des moyens développés. Etude et mise en oeuvre de méthodes classiques de calibration (Matlab/CalDe/CalLab).

2007/2008 - Projet ExoMars - Phase B1

Développement et fourniture du système de vision destiné au rover ExoMars (prototype de phase B1).

Suivi complet du projet (Interface avec le client - Astrium UK, Interface avec les partenaires - ESA/CNES/Gaisler, Réalisation technique, SAV), élaboration mécanique du système de vision (banc stéréoscopique, mât et tourelle Pan&Tilt), développement software du système de vision (logiciel EDRES – CNES, carte LEON - FPGA/RTEMS, IHM de validation - wxWidget), caractérisation du système de vision (méthode CNES), validation du système (tests unitaires, reconstruction 3D), packaging et fourniture du système.

2006 - Logiciel Euclidium - Magellium

Intervention sur le logiciel Euclidium (Géométrie des capteurs, Images satellite, géomatique).

2006 - Sous-traitance au service Robotique du CNES

Développement et mise au point de moyens de validation de procédures d'odométrie optique, tables à translation micro-contrôle (driver Linux, loi de commande), rotules 3 axes micro-contrôles (calculs matriciels associés), campagnes d'acquisitions stéréoscopiques localisées, support aux test d'algorithmes d'odométrie optique.

2005 - Sous-traitance au service Robotique du CNES

Refonte de la procédure de calibration stéréoscopique CNES (méthode collimateur brevetée, logiciel EDRES), micro-contrôleur 2 axes (driver Linux, loi de commande), manipulation de matériel micro-mécanique et optique de précision, traitement d'image (seuillage, détection de spots), prise en main des procédures de correction de distorsion, rectification stéréoscopique et reconstruction 3D.

2004 - Sous-traitance au service Robotique du CNES

Développement de drivers de caméras USB (Linux, kernels 2.4 et 2.6, ezusb), caractérisation d'optiques (sphère intégrante, mires), administration Linux (scripts, configuration matérielle).

Mise en place d'un système générique de reconstruction 3D par stéréo-vision dense rapide - Stage de fin d'études - 6 mois

- Étude et portage sous l'environnement Visual C++ / MFC de Siemens, d'une première application existante de stéréo-vision dense (Winner Take All sur images de Census)
- Tests et Optimisation de la méthode.
- Étude et implémentation de nouvelles méthodes de corrélation (ZNCC, dynamic programming, scanline optimisation)
- Tests et Optimisation

Navigation par stéréo-vision discrète à l'aide d'amers visuels sur un robot de type char - Stage de fin de Maîtrise - 6 mois

- Codage et tests d'un driver multi-caméras ieee1394 (Linux, langage C, librairies raw1394 et dc1394, caméras numériques SONY DFW-VL500).
- Codage et tests de procédures de localisation 3D par stéréo-vision discrète (extraction et reconnaissance de pastille dans l'image, relaxation gauche/droite, triangulation 3D).
- Implantation des modules d'acquisition et de localisation sous l'environnement GenoM du LAAS (outil d'aide à la conception d'architectures logicielles temps-réel).
- Codage et tests de procédures simples de navigation sur des robots Scouts (appels Tcl des procédures GenoM).

Système réutilisé lors du projet universitaire "Projet de Grande Envergure IUP SI 2003".